1. 负责上装机械臂的正逆运动学、轨迹规划、力控与柔顺控制算法开发，实现机械臂高精度柔性控制；
2. 控制逻辑运行于准实时控制层，控制周期不低于500Hz；
3. 控制模块以 ros2_control 控制器插件形式实现，与驱动模块共享周期调度线程，通过共享内存或无锁队列通信；
4. 将控制节点封装为 ROS 2 节点，通过topic/srv等接口供工艺主控模块调用；
5. 配合硬件及驱动开发人员调试控制效果，优化控制精度与响应速度。